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2022

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自動駕駛有哪些模塊


自動駕駛技術根據系統的智能程度可以分為多個等級。目前,業界主要采用美國國家公路交通安全管理局和美國高速公路安全管理局對分級標準的定義,主要分為L0、L1、L2、L3、L4和L5,即從無自動化到完全自動化?,F階段各廠商和研究組織主要專注于L2-L4的研究,當然也會聽說L2.5、L2+的概念,它們是介于L2和L3之間的分級。

高級別的自動駕駛系統主要包括建圖和定位、感知、規劃和控制這四大模塊,另外無人駕駛系統還會安裝各種傳感器。一輛具備高級別自動駕駛功能的車輛會安裝各種傳感器,包括相機、激光雷達、毫米波雷達、慣性導航等。

建圖和定位模塊主要通過不同傳感器信息來解決“我在哪兒”的問題。感知模塊主要通過傳感器信息解決“周圍環境是什么樣”的問題。規劃和控制模塊主要解決“我該如何去某個目的地”的問題。

除了傳感器、定位、感知、規劃和控制幾大核心技術之外,還有仿真技術,它是自動駕駛技術中容易忽略的一部分。仿真技術中一個很重要的應用就是可以虛擬化很多逼真的場景,為深度學習模型的訓練提供海量數據,而且可以針對一些不常見的極端場景進行足夠的數據生產,從訓練樣本的數量和多樣性給予深度學習模型足夠的支撐。

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